必要性
陆海空低空多域无人装备协同作战已成趋势，但各域装备传统上使用独立地面站软件，存在装备兼容性差、跨域协同能力缺失、应急接管不足、仿真与实战脱节等短板。建设统一的跨域协同综合地面站软件，已成为提升跨域协同作战能力与装备应急响应效率的紧迫需求。
[ HiboSim ] · 智能装备一体化验证平台
跨域协同综合地面站软件
跨域协同综合地面站软件是一款面向跨域协同作战场景的综合性无人装备控制平台，实现了固定翼无人机、多旋翼无人机、无人车、无人船四域装备的统一接入与灵活切换。操作人员可在同一套软件中根据战场态势动态接管异常无人装备，与跨域协同指挥系统深度配合完成人在回路的应急接管控制，支持实时视频传输、机动控制、载荷控制、作战控制四大核心功能，并具备实物控制、半实物装备控制和仿真模型控制三种工作模式。
四域装备统一管控装备应急接管处置人在回路仿真训练实战作战指挥演算传感器与载荷作业
主要用途
平台主要服务于跨域协同作战中的无人装备控制与应急接管，可实现四域装备的快速接入与动态切换，并在装备通信中断、失控或任务异常时由指挥系统快速移交控制权完成本地接管，同时支持半实物与全数字仿真的人在回路训练，以及对真实装备飞行、载荷、武器等的远程实战控制。
Core Technology
核心技术
工具的关键技术模块，内容整理自产品宣传资料，正式对外口径以授权确认为准。
01
跨域装备接入与控制技术
基于通用硬件在环接口，通过协议适配、数据映射、时间同步等手段实现固定翼无人机、多旋翼无人机、无人车、无人船四类装备的统一接入与动态切换。采用模块化插件设计支持多种装备和主流飞控/遥控协议（如 MAVLink），并以高优先级线程处理硬件数据，将端到端延迟控制在毫秒级。
02
人在回路仿真控制技术
包括半实物飞控仿真与物理摇杆控制两大部分，实现真实飞控计算机与虚拟装备的闭环连接，支持 ArduPilot、PX4 等主流飞控平台接入。物理摇杆输入经协议解析与指令映射转换为装备控制指令，支持直接姿态控制、速度控制、位置控制三种模式自由切换。
03
实时态势感知与显示技术
基于数据服务通信机制获取装备列表与态势信息，在地图上进行综合显示并支持拖拽、缩放等交互。通过与仿真通信模块连接实时获取装备状态并推流展示，支持地图界面直接选择装备实现跨域装备的快速接管。
04
传感器与载荷控制技术
主要实现对光电吊舱等传感器的俯仰角、偏航角控制及手动/自动模式切换，并提供手动锁定、拨杆切换、自动识别等目标锁定跟踪功能。视频画面采用基于 RTSP 协议的推流-拉流架构与 H264 硬件加速编码，端到端延迟控制在 250 毫秒以内。
05
作战控制技术
涵盖飞机控制与武器控制两大模块，飞机控制包括飞行姿态、油门、起落架、自动驾驶切换等基础与状态控制。武器控制覆盖武器选择、激活与发射环节，命中效果由对抗推演系统进行毁伤评估，并支持四种装备型号间的动态切换。
Capabilities
功能与能力
按子系统组织的核心功能点。
跨域装备接入与控制
- 四域装备支持：固定翼无人机、多旋翼无人机、无人车、无人船的接入与控制
- 装备动态切换：四域装备间动态切换，切换时间不超过 3 秒
- 协议兼容性：支持 MAVLink 等主流飞控通信协议和遥控协议
- 装备状态监控：实时显示位置、姿态、速度、电量、通信状态等关键参数
人在回路仿真控制
- 半实物仿真：支持接入真实飞控计算机进行半物理仿真测试
- 物理摇杆控制：通过物理摇杆接管控制装备，实现飞行姿态和任务载荷控制
- 三种控制模式：直接姿态控制、速度控制、位置控制
- 多类型飞控支持：ArduPilot、PX4 等主流开源飞控平台
实时态势感知与显示
- 地图交互：地图拖拽、缩放等基本交互操作
- 态势显示：自身装备、队友装备、导弹状态、目标显示、威胁区域显示
- 数据服务通信：通过数据服务获取态势、装备列表等信息
- 推流显示：装备状态的实时推流显示
传感器与载荷控制
- 吊舱控制：光电吊舱的俯仰角、偏航角控制
- 目标锁定：手动锁定、拨杆切换目标、自动完成目标锁定
- 视频传输：传感器实时视频画面传输，端到端延迟不超过 250 毫秒
- 模式切换：手动/自动模式切换
作战控制
- 机动控制：姿态、油门、起落架、自动驾驶切换等机动控制
- 武器控制：武器选择、武器激活、武器发射控制
- 装备型号切换：无人车、无人艇、固定翼、四旋翼四种装备类型切换
Performance
性能指标
以下指标整理自产品资料，具体数值以项目实测与授权确认为准。
| 评估维度 | 指标项 | 指标值 |
|---|---|---|
| 装备控制 | 支持装备类型数 | ≥ 4 种 |
| 装备控制 | 装备切换时间 | ≤ 3 秒 |
| 装备控制 | 支持通信协议 | MAVLink 等 |
| 仿真控制 | 仿真闭环周期 | 10~20 毫秒（50~100 Hz） |
| 仿真控制 | 控制指令延迟 | ≤ 20 毫秒 |
| 视频传输 | 端到端延迟 | ≤ 250 毫秒 |
| 视频传输 | 支持视频帧率 | 30 fps / 60 fps |
| 态势显示 | 态势数据刷新率 | ≥ 10 Hz |
| 系统运行 | 连续运行稳定性 | ≥ 48 小时 |
Product Showcase
产品展示
平台主要功能界面与运行效果截图，点击任意图片可放大查看。
Value
价值与意义
围绕研发效率、质量保障与体系升级提炼的核心价值。
跨域协同：通过统一地面站软件实现四域装备一体化控制，消除传统多套系统的切换成本，为陆海空天一体化联合作战提供技术基础。
应急响应：装备异常时控制权可快速移交至本地面站，提升装备生存率和任务成功率。
训练成本：支持半实物仿真和全数字仿真两种训练模式，操作员可在虚拟环境完成操控训练与应急演练，无需动用真实装备。
标准引领：平台形成的跨域协同控制方法和流程规范，推动无人装备控制从单域独立向跨域协同转型。
Platform Architecture
智能装备一体化验证平台架构底座
本工具运行于平台级技术底座之上，与其他子工具协同组合交付。
高保真物理仿真引擎（动力学/碰撞/渲染/物理计算）
指挥中枢 + 智能体集群 + 装备代理三层架构
算力资源层 / 核心服务层 / 应用接口层中台架构
容器化服务组件 + 元数据驱动信号池 + 分布式资源总线
MQTT / DDS / 电台等多协议适配